Desde 1987, Felipe se ha especializado en el desarrollo de consultorías y en la gestión de procesos judiciales y administrativos. Estos procesos abarcan una amplia gama que incluye arbitraje, contencioso administrativo y civil, así como asuntos relacionados con la contratación pública o con recursos públicos, seguros, responsabilidad fiscal y, ocasionalmente, responsabilidad internacional del Estado.

En su rol actual, Felipe se enfoca principalmente en formular estrategias para la resolución directa de controversias y en el manejo de litigios de alta complejidad. Su competencia se extiende a la representación judicial, la estructuración de defensas en procesos de responsabilidad fiscal y administrativos sancionatorios, y la consultoría en materia de contratación y seguros.

Además, su experiencia incluye destacadas funciones diplomáticas y gubernamentales. Entre 1997 y el 2000, Felipe desempeñó el cargo de Ministro Consejero de la Embajada de Colombia ante el Gobierno de los Estados Unidos y ejerció como Director General de Asuntos Especiales del Ministerio de Relaciones Exteriores. También brindó asesoramiento jurídico a los despachos del Ministro de Defensa Nacional y del Procurador Primero Delegado ante el Consejo de Estado durante 1995 y 1996.

Socio fundador de Esguerra Asesores Jurídicos, ahora Esguerra JHR.