Aparte del ejercicio profesional, al que ha estado principalmente dedicado desde 1977 en consultoría, en litigios y en arbitrajes nacionales e internacionales, en las áreas de derecho administrativo, derecho constitucional y derecho civil y comercial, fue Secretario General y Viceministro de Comunicaciones, Delegatario a la Asamblea Nacional Constituyente de 1991, Ministro de Defensa Nacional, Embajador de Colombia ante el gobierno de los Estados Unidos, y Ministro de Justicia y del Derecho.

Es miembro del Consejo Asesor (Advisory Council) de la Facultad de Derecho de la Universidad de Cornell. También, desde 2001, miembro de número de la Academia Colombiana de Jurisprudencia, de la que fue miembro correspondiente a partir de 1996. En dos oportunidades (2004 y 2006) ha sido Juez ad hoc de la Corte Interamericana de Derechos Humanos y ha sido varias veces conjuez del Consejo de Estado y de la Corte Constitucional.

Desde 1986 ha sido miembro de la lista de árbitros de la Cámara de Comercio de Bogotá y desde 1988 árbitro internacional de la Cámara de Comercio Internacional de Paris (CCI). Entre 2010 y 2011 fue el coordinador de la Comisión que elaboró, en materia del arbitraje nacional, el proyecto de ley que, junto con el de arbitraje internacional, se convirtió en el Estatuto de Arbitraje (Ley 1563 de 2012). de Estado y de la Corte Constitucional.

Fue Decano de la facultad de Ciencias Jurídicas de la Universidad Javeriana y por más de cuarenta años ha sido profesor de derecho administrativo y derecho constitucional en esa Universidad, y en varias oportunidades profesor de derecho administrativo, derecho constitucional y derecho económico de las universidades Externado de Colombia, de los Andes y el Colegio Mayor de Nuestra Señora del Rosario.

Socio fundador de Esguerra Asesores Jurídicos, ahora Esguerra JHR.